Experience

Laboratoire de recherche LASSENA

• Canada
• Aviation and Aerospace Component Manufacturing
• 1 - 100 Employee

• Professionel de Recherche

  • Jan 2019 - Present

  Développement d'une nouvelle solution pour la navigation du personnel militaire à l'intérieure des bâtiments , en milieu extérieure, en passant par l'environnement souterrain sans Utilisation du système GPS. Réalisations Effectuées:1- Conception et Développement des Algorithmes de Navigation et de Positionnement à l'intérieure des bâtiments et en milieu extérieure sans utilisation des systèmes GPS/GNSS ou un Signal Satellite (Ex: Iridium).2- Conception, Développement et Test des algorithmes de SLAM et de Perceptions avancées en utilisant le Lidar et la Caméra (KF-SLAM & EKF-SLAM, SLAM_Visual_monoculaire in 2D & 3D, A_Star, APF, Djikstra, RRT & RPM).3- Conception et Développement des algorithmes d'estimation d'état (filtre de Kalman linéaire et non-linéaire et a ordre élevés), en utilisant les approches de fusion de données multi-capteurs (GPS,IMU, Sonar,..) dédiées a la localisation et a la navigation dans des environnements quelconques.3- Travailler en étroite collaboration avec l'équipe de Conception et Développement Matérielle et attribuer une contribution technique autant que membre de l'équipe.4- Calibration des Centrales Inertielles 5- Analyser les données du LIDAR et la Caméra.6- Analyser des trajectoires 2D, 3D effectuées à l’intérieure des bâtiments et en milieu extérieure et formuler des recommandations et des solutions (perspectives) afin de réduire l'erreur de navigation et assurer la fluidité et la continuité des trajectoires.7- Construire des processus de conception pour améliorer continuellement les performances et la qualité.8- Créer/Mettre a jour la documentation après la résolution des problèmes.9- Réalisation de l'application mobile pour la navigation sur iOS, qui permet de monitorer en temps réel la position et la trajectoire du piéton, ainsi que d'autres statistiques de mesures d'erreur (RMSE & 2DRMS) grâce aux algorithmes développés et implémentés. 10- Proposer des idées novatrices pour ajouter des fonctionnalités a l'application.



Centre de Production Automatisée

• Canada
• Automation Machinery Manufacturing
• 1 - 100 Employee

• Chercheur et Maître de Stage

  • Sep 2018 - Dec 2018

  Conception d'une Application de Réalité Augmentée, qui permet de Détecter des images, capable de Reconnaître un Objet et/ou Des Objets et d'y Superposer des Éléments Virtuels. Cette Application permettra une Assistance à l'Utilisateur lors de l'Assemblage des Pièces de Drones et de Formation pour le Pilotage du Drone.Réalisation Effectuées:1- Accueillir le stagiaire et lui donner des formations sur les outils de travail et définir le projet du stage.2- Faire un bilan des acquis , des réalisations finales avec le stagiaire et les objectifs du projet.3- Accompagner le stagiaire à l’exécution de leurs travaux techniques. 4- Réviser et corriger le rapport du stagiaire.5- Évaluation les travaux du stagiaire a chaque semaine et envoyer le rapport d'évaluation a l'université d'origine HELHA.6- Acquisition des données depuis la caméra et segmentation des objets et des images en 2D et 3D dans la scène. 7- Extraction des Caractéristiques et les points d'intérêts des objets en 2D et 3D dans la scène.8- Reconnaissance de position/ orientation de l'objet dans la scène. 9- Création de la scène des objets virtuels en utilisant les kits de développement Wikitude et Vuforia pour la reconnaissance de forme, la reconnaissance des objets et la caractérisation des images en temps réel.



Centre de Production Automatisée

• Canada
• Automation Machinery Manufacturing
• 1 - 100 Employee

• Étudiant-chercheur

  • Jun 2017 - Jun 2018

  Le Projet était en collaboration avec le laboratoire Des Technologies Spatiales, Systèmes Embarqués, Navigation et Avionique (LASSENA) de l'ÉTS. Le projet consiste a développer l’expertise en contrôle Autonome Adapté au Contexte « Industrie 4.0 » intégrant le Respect de Contraintes Terminales ainsi que la Détection et l’Évitement d’Obstacles en Environnement Non-Structuré et Sans GPS. Réalisations Effectuées:1- Développement des algorithmes de Navigation et de Guidage pour le Robot à Chenille dans un environnement non-structuré sans utilisation des systèmes GPS/GNSS ou un autre système satellite. 2- Conception de lois de commande pour contrôler la position du robot a chenille. 3- Conception et développement des algorithmes de respect de contraintes terminales (spécifications d'arrivée) liée a la mission.4- Implémentation d’un algorithme d’acquisition des données inertielles en temps réel en utilisant ChibiOS/RT (IMU STM32F303VCT6 Discovery).5- Estimation de la position du robot à chenille par la fusion des données de la centrale inertielle IMU d’une part, et d’une autre part, la fusion des données du gyromètre, magnétomètre et les encodeurs magnétiques (HKF, HEKF). 6- Intégration et développement d’algorithmes de mesure en temps réel de la précision (ECP : Erreur Circulaire Probable), d’erreur et d’autres statistiques en utilisant les coordonnées GPS de nos références et les données de mesures de nos capteurs (RMSE & 2DRMS). 7- Analyse post-traitement de la précision des techniques utilisées pour l’estimation de position du robot à chenille. 8- Conception et Développement des algorithmes de détection visuelle des obstacles en 3D avec une caméra en profondeur dans un environnement non-structuré.9- Analyse et teste des algorithmes développés en implémentant l’environnement virtuel du robot à chenille comprenant la Caméra, Lidar et la Centrale Inertielle en utilisant le Simulateur 3D GAZEBO.



Le Groupe de recherche en électronique de puissance et commande industrielle (GRÉPCI)

• Étudiant-chercheur

  • Jan 2015 - Jul 2016

  Ce projet consiste a réaliser et développer des algorithmes d'évitement d'obstacles statiques et dynamiques 3D d'un aéronefs type Quadrirotor. Réalisations Effectuées:1- Conception et Développement des Algorithmes d'évitement d'obstacles statiques et dynamiques en 2D et en 3D d'un aéronef type Quadrirotor.2- Simulation et Validation des algorithmes développés en utilisant Matlab/Simulink.3- Conception et Développement de planification de trajectoire de l'aéronef type Quadrirotor. 4- Analyser les performances des algorithmes de Navigation et de Guidage développés.5- Implémentation des algorithmes de Navigation et de Guidage développés.



Sciences and Technology University of Oran - Mohamed Boudiaf (USTO-MB)

• Algeria
• 200 - 300 Employee

• Enseignant Laboratoire

  • Jan 2013 - Jun 2014

• Doctorant chercheur et Co-Superviseur

  • Sep 2012 - Jun 2014

  Les deux projets supervisais par moi-même1- Réalisation du simulateur de vol à la base de la plateforme « Gough-Stewart ». 2- Contrôle en temps réel d’un aéronef type Quadrirotor. Réalisation effectuées:Pour les deux projets que je supervisais1- Préparation et Organisation des réunions et des rencontres hebdomadaires pour le suivi des Projets de recherche.2- Identification des paramètres Aérodynamiques et Électriques de l'aéronef type Quadrirotor 3- Conception de loi de commande pour la stabilisation de la plateforme Gough-Stewart (Contrôle linéaire et no-linéaire) 4- Conception de loi de commande pour la stabilisation du Quadrirotor (Contrôle linéaire et no-linéaire) .5- Simulation de lois de Commande.6- Analyser la Dynamique et la performance de l'aéronef type Quadrirotor.7- Participation a l’implémentation logicielle des algorithmes de commande linéaire (PID) et non-linéaires (H_infini, mu-Synthèse et LQR). 8- Implémentation de lois de commande avancées en temps réel en utilisant les progiciels Matlab, Simulink et xPC Target. 9- Valider les techniques de commande non-linéaires sur le drone type Quadrirotor en utilisant la procédure de type tirage de Monte-Carlo.10- Étude de la stabilité du quadrirotor à travers la recherche de la fonction de Lyapunov (validation de la stabilité de la plateforme) 11- Participation à la réalisation des driver IMU, driver UAVLINK, driver Moteurs pour le contrôle du quadrirotor en temps réel à base xPC Target.



Sonatrach

• Algeria
• Oil and Gas
• 700 & Above Employee

• Stage en ingénierie

  • Jul 2011 - Aug 2011

  1- Calibration et maintenance des instruments de contrôle des systèmes industriels 2- Connaissance et apprentissage des automates programmables (Honeywell, Foxboro) 3- Administration du système DCS (Système de Contrôle Digital)4- Approfondir mes connaissances sur les systèmes pneumatiques 5- Apprentissage de la régulation de la température et/ou de la pression6- Connaissance des capteurs en instrumentation industrielle 1- Calibration et maintenance des instruments de contrôle des systèmes industriels 2- Connaissance et apprentissage des automates programmables (Honeywell, Foxboro) 3- Administration du système DCS (Système de Contrôle Digital)4- Approfondir mes connaissances sur les systèmes pneumatiques 5- Apprentissage de la régulation de la température et/ou de la pression6- Connaissance des capteurs en instrumentation industrielle