Experience

Nexter

• France
• Defense and Space Manufacturing
• 300 - 400 Employee

• Ingénieur systèmes intégrés

  • Sep 2022 - Present



Renault Group

• France
• Motor Vehicle Manufacturing
• 700 & Above Employee

• Chef de projet bancs HIL.

  • Mar 2021 - Aug 2022

• Conception et Modélisation C/CAN/CANoe, évolution et maintenance des bancs HIL.

  • Jan 2018 - Feb 2021



TECNALIA Research & Innovation

• Spain
• Research Services
• 700 & Above Employee

• Robots parallèles à câbles avec dispositifs embarqués

  • Mar 2017 - Aug 2017

  Dans le cadre du projet ANR DexterWide, le stage portera sur la génération de trajectoire d’un robot composé d’un robot parallèle à câbles à 6 DDL et d’un robot industriel 7 DDL embarqué sur la plate-forme mobile du robot parallèle à câbles. Le cas d’étude sera constitué du robot câbles CoGiRo et du robot industriel Yaskawa SIA20F. Le premier objectif est de valider en simulation (Matlab) la modélisation de ce système robotique. Le second objectif est de proposer plusieurs stratégies de gestion de la redondance cinématique permettant à l'organe terminal du robot industriel SIA20F de décrire une trajectoire donnée. Ces stratégies seront validées en simulation et, si les résultats obtenus sont satisfaisants, sur le système physique (robot à câbles CoGiRo + robot industriel SIA20F). Détailles : - Modélisation géométrique et cinématique (direct et inverse) du robot parallèle à câble et du robot série. - Modélisation géométrique et cinématique du système global (robot parallèle + robot série). - Etude de centre de masse du système global. - Analyse statique du système global. - Analyse de faisabilité à torseur. - Position admissible du système global. (Détermination du polygone pour la position admissible). - Etude de la redondance cinématique et la faisabilité des tensions dans les câbles. - Génération de trajectoire pour le système global en deux modes contrôle en position (utilisation modèle géométrique) et contrôle en vitesse (utilisation du modèle cinématique). - Stratégie de génération de trajectoire : • On fixe le robot parallèle dans une position et on génère la trajectoire que pour le robot série. • On bloque le robot série. • On générer la trajectoire avec les deux robots au même temps. Show less



LIRMM

• France
• Research Services
• 1 - 100 Employee

• Tensegrity mechanisms for the interventional radiology under MRI: modelling and control

  • Apr 2015 - Jul 2015

  La Modélisation et commande d'assistante basé sur un mécanisme de tenségrité pour la Radiologie interventionnelle et de développer des nouvelles stratégies d'Asservissement de la Position et de la Raideur du robot. Détaillés : - Etude bibliographique sur les différents systèmes existants en mettant en valeur les raisons pour lesquelles on a développé notre mécanisme. - Modélisation statique du mécanisme de tenségrité en se basant sur la minimisation de son énergie potentielle à l’équilibre. - Modélisations, commande des moteurs à courant continus. - Asservissement de position dans l’espace opérationnel du robot en prenant compte les tensions appliquées sur les câbles selon la faisabilité du couple. (résolution d’équation avec contrainte). - Commande en raideur en se basant sur la redondance de système proposé. - Génération de trajectoire en utilisant des polynômes d’interpolation linéaires de degré 5. Show less